七軸工業機器人比六軸工業機器人強在哪?

近年來，跨國機器人巨頭推出了七軸工業機器人，抓住高端新市場，引發了我們對七軸工業機器人的深入思考，其獨特的技術優勢，研發困難，近年來國際發布了哪些工業七軸機器人產品，中國七軸工業機器人研發和工業化進入了哪個階段？

可通過六軸機器人x，y，z軸，每個軸都可以獨立旋轉。七軸機器人也被稱為冗余機器人。與六軸機器人相比，額外的軸允許機器人避免某些特定的目標，方便終端執行器到達特定的位置，并更靈活地適應某些特殊的工作環境。隨著軸數量的增加，機器人的靈活性也增加了。

但是，在目前的工業應用中，用得較多的是三軸、四軸和六軸的工業機器人，這是因為，在某些應用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優勢。未來需要高靈活性的3C產業，七軸工業機器人將擁有用武之地，隨著其精度不斷增加，在不遠的將來，它將取代人工進行裝配手機等精密電子產品。

七軸工業機器人比六軸工業機器人強在哪里？

從技術上講，六軸工業機器人有哪些問題，七軸工業機器人有哪些優勢？

1.提高運動學特性

三個問題極大地限制了機器人的運動。

第一個是奇異形狀。當機器人處于奇異形狀時，其末端執行器不能朝某個方向移動或施加扭矩，因此奇異形狀對運動規劃有很大的影響。

二是關節位移超限。在實際工作中，機器人每個關節的角度范圍有限。理想狀態是正負180度，但很多關節做不到。此外，七軸機器人可以避免角速運動過快，使角速分布更加均勻。

七軸機器人各軸的運動范圍和較大角度

第三，工作環境中存在障礙。在工業環境中，許多場合存在各種環境障礙。傳統的六軸機器人不僅可以改變終端機構的姿態，而且可以改變終端機構的位置。

2.改善動力學特性

對于七軸機器人來說，利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規劃達到良好的運動特性，還可以利用其結構實現較佳的動力學性能。七軸機器人可以實現關節扭矩的再分配，這涉及到機器人的靜態平衡，也就是說，通過一定的算法計算每個關節的力。對于傳統的六軸機器人來說，每個關節的力都是一定的，其分布可能不合理。然而，對于七軸機器人，每個關節的扭矩可以通過控制算法進行調整，使薄弱環節承受的扭矩盡可能小個機器人的扭矩分布更加均勻合理。

3、容錯性

當機器人出現故障時，如果一個關節失效，傳統的六軸機器人將無法繼續工作，七軸機器人可以通過重新調整故障關節速度（運動容錯）和故障關節扭矩（動力容錯）來繼續正常工作。